Заимствовали. Ибо ПОЛЯКИ сделали слово "пёс" ругательным - относительно русских и называли их "пся крев". А церковникм РПЦ подхватили это и сделали слово в русском языке БРАННЫМ. Про "собаку - друга человека" - "Жизнь Матвея Кожемякина", М. Горький.