Таурос - бык на греческом, и видимо, да, от "тавро", если верить педивикии. Ставрос - крест на греческом, звучит близко. Если брать по смыслу, то тоже близко: тавро - знак и крест - знак. Сразу кресты на и в пирамидах египетских вспоминаются.