"Сотенные знамена в полках бояр и воевод, в царствование Михаила Федоровича, делались разным обычаем: простые, т.е. четырехугольные, клином, о двух хвостах и на ЕПАНЕЧНОЕ ДЕЛО (-выделено Авт.)". <30> Ч.I, стр. 60.
<30> Древности Россiйскаго государства. Дополненiе къ III отделению, Русскiя страниныя знамена. Составитель Лукиан Яковлев, помощник директора московской Оружейной палаты. Москва. Въ Сvподальной типографiи. 1865. (Электронная копия, файл PDF, взято из и-нета)

Иными словами, в первой половине XVII века сотенные знамена шились, в том числе и в форме ЕПАНЧИ.
Царские мантии "полукругом" - одна из версий как знамени, так и епанчи.