cloth – материя, ткань; тряпка; полотно.

cloth (n.) (староанглийское «claþ» - ткань, парус, одежда), облачение; из протогерманского *kalithaz, темного происхождения
Old English claþ "a cloth, sail, cloth covering, woven or felted material to wrap around one," hence, also, "garment," from Proto-Germanic *kalithaz (cf. Old Frisian klath "cloth," Middle Dutch cleet, Dutch kleed "garment, dress," Middle High German kleit, German Kleid "garment"), of obscure origin. As an adjective from 1590s. The cloth "the clerical profession" is from 17c. in reference to characteristic dress.

clothes (n.) (одежды).
Old English claðas "cloths, clothes," originally plural of clað "cloth" (see cloth), which, in 19c., after the sense of "article of clothing" had mostly faded from it, acquired a new plural form, cloths, to distinguish it from this word.

Что же непонятного в происхождении? Это интересная пара в русском языке «колоть» - «ткать», «ткал». Собственно, ткачество изначально и было «колотьем». Так же «тыкать». Колоть – КЛТ – замена «к» - «с» и «т» - «th». CLT – CLTH – cloth.

Фасмер:
Происходит от праслав. *tъkati, от кот. в числе прочего произошли: др. - русск. тъкати, тъку, ст.-слав. тъкати, тъкѫ (др.-греч. ὑφαίνειν), русск. ткать, укр. тка́ти, тчу, болг. тъка́, сербохорв. тка̏ти, тче̑м, словенск. tkáti, tčèm, tkȃm, чешск. tkát, tku, словацк. tkаť, польск. tkać, tkę, в.-луж. tkać, н.-луж. tkaś. Связано с ткнуть, ткну, тыкать, итер., укр. ткну́ти, русск.-церк.-слав. истъкнѫти «еffоdеrе», словенск. tǝkníti, táknem «касаться», чешск. tknouti «ткнуть, кольнуть», польск. tkać, tḱam «пихать», н.-луж. tkaś — то же. Др. ступень чередования: тыкать. Праслав. *tъkati родственно латышск. tukste^t, -u, -ẽju «стучать, колотить», tauce^t, -ẽju «толочь в ступе», греч. τύκος м. «молот, долото», τυκίζω «отесываю камни», др. - ирл. toll «полый» (*tukslo-), англос. đýn, đýan «давить, жать, толкать», др.-в. - нем. du^hen «придавливать». По мнению этимолога Миклошича, слова со знач. «ткать» следует отделять от слов со знач. «колоть, тыкать».
.