И да, и нет.
Да - потому что числительными слова ОДИН, ДВА стали сравнительно недавно.
Нет - потому что слова эти существовали практически с самого зарождения языка. Тут в чём закавыка. Слова типа ВОТ, ВОН - это уже некие "архитектурные излишества" языка. Их не могло быть в базовой лексике. Соответственно слова ОДИН, ДВА не могли быть произведены с их помощью.
ОДИН - это, скорей всего, юсовская производная слова ОД, сохранившегося в словаре Даля, и первоначально имело значение "некто". Некто неизвестный в единственном экземпляре. ДВА (ДУА) могло обозначать пару (типичную для хищников и мамонтов) или более двух живых объектов.

Относительно ОДИН неожиданное для себя подтверждение нашёл в официальной лингвистике. Оказалось, что во многих языках (с совершенно разным звучанием слова) первое числительное в древности имело смысл "некто", "мужчина", "человек". Практически во всех языках первые два порядковых образованы от других корней (как и в русском: один-первый, два-второй). Что подтверждает независимость происхождения этих слов. Это потом уже появилась зависимость: три-третий, четыре-четвёртый и т.д.
Ещё раз: слово ОДИН изначально не было числительным. Соответственно и происхождение его надо искать не как числительного.