>"П" - приставка "по", которая могла указывать, например, на совершение действия в течение некоторого времени: покрутить, порубить, походить

Интересно, всегда ли П означало приставку или П - все же бывало частью самостоятельного корня?

Интересуют слова типа: плясать, прыгать (англ. frog), плыть, прясть, править, плевать, просить (нем. fragen) и т.п.

Плясать Вы пример привели - ляжка.
Прыгать, возможно отсюда же.
А вот остальные? (плыть, просить и др.)