Отметим, что в древности у нас точно, стихотворные вещи рассказывались нараспев (сказочный Боян), а также Гильфердинг записывал на русском сервере былины, он пишет даже на какой распев они читались-пелись.

В древнегреческом, как я понял, тоже, Гомеру приписывают какие-то песни.

Т.е первоначально стихи - это нараспев.

Оно и понятно. Народ ПОЕТ, когда ему хорошо (праздники, свадьбы и пр.).
Думаю, можно объяснить физиологически, почему простые люди на праздниках именно поют, а не читают стихи.

Так что "поэзия" скорее от "петь", чем делать.

Ну и наше "ПЕСня" ложится сюда, собтсвенно, практически идеально.