Раб неразрывно связан с ребёнком, т.е. человек с низким социальным статусом , неполноценный человек, как ребёнок является несовершеннолетним, недорослем и т.д.
Как холоп связан с хлопцем, связь очевидна. Пресловутый slave по-нашенски - слабый, т.е. опять же неполноценный, недочеловек, унтерменш.