Родился очень черновой контур-гипотеза:

1. Первично изображение в виде "С" и означало звук "С".
Родина - Боспор, именно там "античная" Греция.

Двигаясь на Запад при переселении народов (например как и "римляне" к своему итальянскому Риму) или столкнулись с этрусскими "С" и "S", или "С" было занято звуком "К" по какой-то причине.
Пришлось придумывать новое обозначение типа "S" или "сигма".

2. Еще вариант, что сигма выросла из "S", та в свою очередь из буквы типа "зело" (звука З).