Лествичное право (родовой принцип наследования, сеньорат) — обычай княжеского престолонаследия на Руси. Все князья Рюриковичи считались братьями (родичами) и совладельцами всей страны. Поэтому старший в роду сидел в Киеве, следующие по значению в менее крупных городах. Женщины к наследованию не допускались. Княжили в таком порядке:

старший брат
младшие братья по порядку
сыновья старшего брата (по старшинству)
сыновья следующих братьев (по старшинству)
внуки, правнуки в той же последовательности и т. д.
По мере смены главного князя все прочие переезжали по старшинству из города в город. Такой же лествичный порядок сохранялся и внутри отдельных княжеств, на которые распадалось Древнерусское государство. Порядок этот помогал сохранять единство страны, но был неудобен в силу постоянных переездов князей с дружинами из города в город. Кроме того, старшие племянники часто ссорились с младшими дядями, что вело к междоусобицам.

Те из потомков, чьи отцы не успели побывать на великом княжении, лишались права на очередь (становились изгоями), получали от старших князей уделы в кормление, становясь их наместниками, либо оседали в уделе, который занимал их отец на момент своей смерти. Кроме института изгойства, были и другие особенности лествичного порядка наследования, появившиеся с разветвлением рода Рюриковичей и началом внутридинастических браков в эпоху правления Владимира Мономаха.

В частности, С. М. Соловьёв считал, что мужья старших сестёр имели преимущество перед младшими братьями, приводя в пример Всеволода Ольговича, женатого на дочери Мстислава Великого, в сравнении с Изяславом Мстиславичем. В строгом соответствии с лествичным порядком наследования Всеволод был изгоем для Киева, хотя его дед Святослав Ярославич был старшим братом деда Мстислава — Всеволода Ярославича. Были и другие примеры того, что наследники по женской линии могли претендовать на престол: по Иоакимовской летописи, Рюрик был внуком Гостомысла через дочь; Изяслав Владимирович вместе с потомством осел в Полоцком княжестве в качестве Рогволожего внука; сыновья Игоря Святославича Новгород-Северского и Мстислава Ростиславича Новгородского претендовали на галицкий престол, так как по матери были (по одной из версий) внуками Ярослава Осмомысла; королевич Андрей Венгерский был женат на дочери Мстислава Удатного; Михаил Всеволодович был женат на дочери Романа Мстиславича, так что Ростислав Михайлович приходился Роману внуком; Фёдор Ростиславич был женат на дочери Василия Всеволодовича Ярославского, по смерти которого занял ярославский престол; Юрий II Болеслав приходился племянником от сестры последним Романовичам — Льву и Андрею Юрьевичам.

Впоследствии Всеволодовичи черниговские (и сами киевляне<1>) признавали преимущественное право на киевский престол только за самой старшей линией Мстиславичей (исключая Ярослава Изяславича, Ингваря Ярославича), что является элементом примогенитуры. Однако, лишь с XIII века наблюдается изменение лествичного порядка престолонаследия, в первую очередь, в Галицко-Волынском княжестве. На смену приходит удельный порядок владения, характеризующийся прекращением перемещения князей из города в город (то есть образованием личного удела) и возможностью передачи владения старшему сыну.

Такая система применялась в ранней Венгрии, а с конца 1910-х гг. похожую практику переняло также саудовское государство.

Литература
* Ключевский В. О. Курс русской истории. Лекция 18.
* Соловьёв С. М. История России с древнейших времён.
* Каратаев М. Русь и Орда (том первый, часть третья, глава 27)


https://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9B%D0%B5%D1%81%D1%82%D0%B2%D0%B8%D1%87%D0%BD%D0%BE%D0%B5_%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BE