>>Есть определенные различия между городом и посадом.

>Не может город существовать без окраин и пригородов, огороженный он или не огороженный.

Город
Исторически термин происходит от наличия вокруг поселения оборонительной ограды —вала или стены. В Древней Руси городом называлось всякое крупное жилое место, окружённое такой оградой. Города служили центром развития искусства и ремёсел, технических достижений.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Город

Пригород
Пригородами на Руси назывались все города княжества-«земли», за исключением столицы. При этом название пригородов (как и самой земли) было как правило производным от названия столичного города (например, новгородские пригороды). Новгородский пригород Псков фактически добился независимости. В пригородах могли быть свои князья.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Пригород

Посад — первоначально населённая область за пределами кремля или детинца; та часть, которой город прирастал, где находилось торжище и ремесленные слободы. Во время нападения врага посад, обыкновенно, полностью уничтожался — если не врагом, то пожаром.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Посад

Предместье — в средневековом городе находящиеся за городской стеной, примыкающие к городу, заселённые районы.
Во время нападения врага предместье, обыкновенно, полностью уничтожалось.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Предместье

Околица — место вокруг селения, окрестность, округа.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Околица

Даже в 19 веке (в книге «Путеводитель по г. Ярославлю») территория за Земленым и Рубленным городом называется предместьями.

>>... Герберштейн:«... ибо все то, что окружено стеною, укреплено тыном или
>>огорожено другим способом, они называют городом».//

>А здесь встаёт интересный вопрос, что, этот Герберштейн в
>глаза не видел ни одного города? У него нет своего
>определения, что такое город?

Вероятно, он пользовался общепринятым определением:

Первоначально слово «город» означало «забор», «ограда», «огороженное место» (здесь наблюдается родство со словом «огород»), потому как древние славяне старались разными способами оградить свои поселения, защитить от врагов, диких животных и т.д. В итоге городами стали называться крупные поселения с домами, огороженные крепостной стеной
Этимологический словарь русского языка Семенова

Город — cлово это издревле обозначало поселение, искусственно укрепленное оградою или валом и рвом для защиты от неприятельских нападений. Г. служил убежищем на время опасности и для жителей соседних, незащищенных деревень (известия об этом встречаются в памятниках даже конца XV ст.). Кроме укреплений, Г. долго ничем существенно не отличался от окружавших его деревень;
Энциклопедия Брокгауза и Ефрона

Город.От «гордъ» - «городить, огораживать». Первоначальное значение – ограда, забор. Впоследствии слово город стало означать "огороженное место" (жилье нужно было защищать от врагов), а от этого уже недалеко и до современного значения.
Этимологический словарь Крылова

>>В более позднее время, посад стал примыкать к городу,если
>>отсутствовали существенные разрывы
>>в застройке и (или)имелась общая транспортная инфраструктура.

>Откуда известно, что это было повсеместно?

Как территорию без транспортной инфраструктуры (при отсутствии дороги или моста) включить в состав города? Если у этой территории нет собственных оборонительных сооружений, то на ней невозможно будет организовать сохранность городских строений или материальных ценностей.

>Древние города могли быть разные, например город на границе,
>как форпост, и город внутри страны - торговый.

Понятное дело, что к городам на границе предъявлялись особые требования. Но и города внутри страны должны были служить безопасным местом. Или Вы полагаете, что для городов удаленных от вражеских территорий (таких как Вологда), оборонительные сооружения - это излишества? Как обеспечить сохранность товаров и драгоценностей, предотвратить диверсии по порче припасов и военного имущества, оградить доступ зевак к Монетному Двору?
Отсутствием ограды в средние века могли похвастаться только селища, не представляющие интереса для завоевателей и разбойников.