Возможно, Василий Прекрасный отсюда:
"Романовское княжество (1345 — нач. XV века) — древнерусское княжество, выделившееся из состава Ярославское княжества в 1345 году, в период феодальной раздробленности на Руси. Его столицей был город Романов."

Но, скорее всего, в песне произошел временной сдвиг, так как речь в ней, возможно, идет о Василии Давидовиче Грозные Очи, умершем в 1345 году.
Именно, он не признавал над собой власти Московского великого князя (Иван Калита) и самовольно назвался Ярославским великим князем.
Вот цитата из Википедии:
"В 1339 году Узбек-хан вызвал в Орду Александра Михайловича Тверского и Василия Давидовича. Иван Калита, опасаясь, чтобы совместные действия князей, к которым пристал и белозерский князь Романчук (Роман Михайлович), не привели в Орде к нежелательному для него обороту, выслал отряд в 500 человек, чтобы схватить Василия Давидовича, но князь с дружиной отбился от этого отряда и благополучно прибыл в Орду. Но в итоге противники Калиты если и не были наказаны ханом, то и не поколебали доверия последнего к московскому князю.
В 1341 году скончался Иван Калита и князья Тверской, Ярославский и Суздальский (Константин Васильевич) «сопро́шася <вступили в спор> о великом княжении» и отправились в Орду. Поехал и сын Ивана Даниловича, Симеон (Семён) Иванович, в итоге хан объявил великим князем Симеона. Василий Давидович вынужден был смириться и признать главенство московского князя."
После него Ярославским княжеством правил его сын Василий Васильевич, который, вроде бы, не противился московскому князю. Как и его брат, Роман Васильевич, князь Романовского княжества.

Если это, действительно, так, то интересно получается: название города, а также имя его основателя "Роман", связывали с санскритским "ramaṇīya" - прекрасный.
То, что имя князя Василия в песне связали с татарами и городом Романовым, а не Ярославлем, возможно, и следствие того, что "В 1563 году по воле Ивана Грозного состоялось массовое переселение татар на ярославскую землю. Город Романов на двести лет был полностью отдан во владение татарским мурзам".
Получается, что песня создавалась, явно, не по свежим впечатлениям.