слово Аршава по тексту употребляется только в случае если перед словом стоит предлог "В". Вместо "в Варшаве", автор экономя одну букву говорит "в Аршаве". Не стоит рассматривать это упоминание как этимологический ключ.
Кстати, заметили, как они временный мост организовывали? Ставили в ряд корабли поперек реки. Вот вам и связь берег-bridge-баржа

Возвращаясь к Праге, Варшаве и прочим бургам. Эта языковая конструкция очень распространена из-за того, что исторически все города основывались на берегу какой либо реки.
Это "Берегово" в широком смысле слова.