>вполне вероятно, что ни кто иные, как казаки это - прямые
>потомки тех людей, которые впервые приручили лошадь

Вообще похоже: казак - рысак, рысь, рысить - трусить

Может и правда, было какое-то самоназвание, которое вполне возможно сейчас притянуть как предка нашего слова Русский