В доках Архиографической комиссии, помнится, есть описание путей торговых в Бухару-Хорезм-Самарканд из Руси Московской в конце 15 - в 16 веке (ранее не видел ничего не находил), путей напрямик через Арал -Каракумы-Кызылкумы - не указано.

Есть путь по Волге-Каспию почти до конца на юг дальше на Восток сухим путём.

Или сухопутный по степям за Волгу на Южный Урал-Южную Сибирь до Тобольска, а дальше на юг по Востоку Казахстана.

В этой связи можно посмотреть, сам пока не читал и в ближайшее время наверное руки не дойдут:

по Казахстану

http://history-fiction.ru/books/all/region_76/

http://history-fiction.ru/books/all_1/region_76_1/book_156/
История Семиреченского казачьего войска
Авторы: Леденевъ
Год издания: 1909
Кол-во страниц: 829


Бартольд написал про время Золотой Орды

Туркестан в эпоху монгольского нашествия. Ч.1. Тексты.
Авторы: Бартольд В.В.
Год издания: 1898
Кол-во страниц: 212
Издательство: типография Императорской Академии наук С-П
Языки: персидский-арабский (?)

Туркестан в эпоху монгольского нашествия. Ч.2. Исследование.
Авторы: Бартольд В.В.
Год издания: 1900
Кол-во страниц: 583


Узбекистан

http://history-fiction.ru/books/all/region_127/

Сборник Московского главного архива Министерства иностранных дел. Вып.5.
Авторы: Коммиссия печатания грамат и договоров
Год издания: 1893
Кол-во страниц: 481


есть путешествие араба,

Об арабском путешественнике X века, Абу-Долефе, и странствовании его по Средней Азии.
Авторы: Григорьев В.В.
Год издания: 1872
Кол-во страниц: 49



История Бохары(Бухары) или Трансоксании с древнейших времен до настоящего. В 2-х томах.
Авторы: Вамбери Арминий (Герман).
Год издания: 1873
Кол-во страниц: 569


доки 16-17 веков

Сношения России с Средней Азией и Индией в XVI-XVII вв. По документам Московского Главного Архива Министерства Иностранных Дел. (RSL)
Авторы: Уляницкий В.А.
Год издания: 1889
Кол-во страниц: 65


Турменистан

http://history-fiction.ru/books/all/region_125/


если были оазисы и цивилизация у Аральского моря, должны были быть и пути в историческое время.

и кажется на археологии попадалось название что-то типа: арабские путешественники по Центральной Азии...